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URDF के बारे में

Unified Robot Description Format — ROS रोबोट मॉडल।

URDF (Unified Robot Description Format) वह XML मानक है जिसका उपयोग ROS किसी रोबोट के link, joint और काइनेमैटिक्स का वर्णन करने के लिए करता है। हम विवरण को fast-xml-parser से पार्स करते हैं और काइनेमैटिक ट्री को three.js में फिर से बनाते हैं, हर प्रिमिटिव link (box, cylinder, sphere) को रेंडर करते हैं और joint को उनके सही सापेक्ष ट्रांसफ़ॉर्म के साथ व्यवस्थित करते हैं — यह सब आपके ब्राउज़र में ही, बिना कुछ अपलोड किए।

FAQ
URDF फ़ाइल क्या है?
URDF (Unified Robot Description Format) वह XML प्रारूप है जिसका उपयोग ROS किसी रोबोट का वर्णन करने के लिए करता है — उसके link, joint, काइनेमैटिक्स और दृश्य ज्यामिति। यह सिमुलेशन और मोशन प्लानिंग के लिए रोबोट को मॉडल करने का मानक तरीका है।
विस्तृत मेश क्यों नहीं दिखाई देते?
URDF बाहरी मेश फ़ाइलों (package://…/link.stl) का संदर्भ देता है जो अलग फ़ाइलों में रहती हैं। चूँकि सब कुछ एक ही फ़ाइल से आपके ब्राउज़र में स्थानीय रूप से चलता है, हम प्रिमिटिव link ज्यामिति और पूरा काइनेमैटिक कंकाल रेंडर करते हैं; पूरी तस्वीर के लिए ऐसा मॉडल छोड़ें जो box/cylinder/sphere दृश्यों का उपयोग करता हो।
क्या मेरी फ़ाइल अपलोड होती है?
नहीं। URDF को पूरी तरह आपके ब्राउज़र में स्थानीय JavaScript से पार्स और रेंडर किया जाता है। कुछ भी सर्वर पर नहीं भेजा जाता।
क्या यह मोबाइल पर काम करता है?
हाँ। यह व्यूअर मोबाइल-फ़र्स्ट है और फ़ोन, टैबलेट और डेस्कटॉप पर काम करता है।
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