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MJCF ビューア

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MJCFについて

MuJoCo XML — 物理＆ロボットモデル。

MJCF は MuJoCo の XML モデル形式で、ネストされた剛体 body の worldbody から成り、各 body は joint とインラインの geom（box、capsule、cylinder、sphere、ellipsoid）を持ちます。MuJoCo モデルは外部メッシュよりもインラインのプリミティブに依存するため、MJCF は単一ファイルでも特にきれいにレンダリングされます。three.js で body ツリーを正しい half-extent の geom サイズで再構築し、すべてブラウザ内でローカルに処理します。

よくある質問
MJCF ファイルとは何ですか？
MJCF は、ロボティクスや強化学習研究で広く使われる物理エンジン MuJoCo が使用する XML モデル形式です。joint と、衝突／視覚用のプリミティブな geom を持つ body のツリーを記述します。
私の MuJoCo モデルは .xml ファイルですが、開けますか？
このビューアは .mjcf 拡張子に登録されています。MuJoCo の .xml を .mjcf にリネームするか、このページを開いて直接ドロップしてください。インラインの geom を使う MJCF モデル（ほとんどがそうです）は完全にレンダリングされます。
ファイルはアップロードされますか？
いいえ。モデルはブラウザ内で完全に解析・レンダリングされます。サーバーには何も送信されません。
モバイルでも動作しますか？
はい。このビューアはモバイルファースト設計で、スマートフォン、タブレット、デスクトップで動作します。
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