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URDF ビューア

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URDFについて

Unified Robot Description Format — ROS のロボットモデル。

URDF（Unified Robot Description Format）は、ROS がロボットの link、joint、運動学を記述するために使用する XML 標準です。fast-xml-parser で記述を解析し、three.js で運動学ツリーを再構築。すべてのプリミティブな link（box、cylinder、sphere）をレンダリングし、joint を正しい相対変換で配置します。すべてブラウザ内で完結し、アップロードは一切ありません。

よくある質問
URDF ファイルとは何ですか？
URDF（Unified Robot Description Format）は、ROS がロボット（その link、joint、運動学、視覚的な形状）を記述するために使用する XML 形式です。シミュレーションやモーションプランニングのためにロボットをモデル化する標準的な方法です。
詳細なメッシュが表示されないのはなぜですか？
URDF は別ファイルとして存在する外部メッシュファイル（package://…/link.stl）を参照します。すべては単一ファイルからブラウザ内でローカルに実行されるため、プリミティブな link の形状と完全な運動学スケルトンをレンダリングします。box/cylinder/sphere の視覚要素を使うモデルを読み込めば、全体像が完全に表示されます。
ファイルはアップロードされますか？
いいえ。URDF はローカルの JavaScript によってブラウザ内で完全に解析・レンダリングされます。サーバーには何も送信されません。
モバイルでも動作しますか？
はい。このビューアはモバイルファースト設計で、スマートフォン、タブレット、デスクトップで動作します。
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